Der Ort wird erstmals als Steinaha in einer lateinischen Urkunde Karls des Großen erwähnt. Sie trägt das Datum "Ingelheim, den 31. August 782". Der Name Steinaha kommt auch in Urkunden der Jahre 1106 und 1290 des Klosters Kappel vor. Aus den Urkunden geht hervor, daß es drei Orte mit dem Namen Steina gab: Obersteina, Mittelsteina und Untersteina.

Das heutige Steina ist das alte Untersteina, während Mittel- und Obersteina zerstört wurden. 1366 zählt der Graf Gottfried von Ziegenhain Steina zum Gericht von Neukirchen. Im 15. Jahrhundert gehört der Ort zum Amt Ziegenhain und ab dem 16. Jahrhundert zu Niedergrenzebach. Im 30jährigen Kriege hatte Steina viel zu leiden. Orte in offener Gegend waren immer hart betroffen. In der Nacht vom 13. auf den 14. November 1640, also in der Nacht vor der Schlacht bei Riebelsdorf, wurde das Dorf von den Kaiserlichen niedergebrannt.

Zum heutigen Steina gehört der Wohnplatz-Steinatal. Dieser besteht u. a. auch aus der Melanchthon-Schule Steinatal. Sie hat als staatlich anerkanntes Gymnasium der Evangelischen Kirche von Kurhessen und Waldeck weit über den Schwalm-Eder-Kreis hinaus einen Namen erworben. 1998 konnte sie ihr 50-jähriges Bestehen feiern.